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天鹰家族的老大名字叫天鹰-3。据说是因为在它诞生的时候，四院已经有了增雨防雹火箭等民用产品，所以便从“3”开始命名。2000年，四院研制的第一枚探空火箭飞行成功。他的身高为6.1米，体重达1.16吨，能够将50公斤的载荷发到220公里的高度。作为家族里的老大哥，它起到了很好的榜样作用。2001年，家族的第二位成员大姐天鹰-4诞生。它的构造和老大基本相同，但身体娇小许多，身高只有3.38米，体重也才150公斤。因此，它只能带动5公斤以下的载荷，并把其送到80公里的高度。这使得它能很好地用于探测60公里以下高空环境的气象数据。 

之后，天鹰家族又陆续诞生了很多兄弟姐妹，它们大多是在大哥、大姐的基础上发展而来的。与老大哥相似的天鹰-3a、天鹰-3b、天鹰-3c、天鹰-3d、天鹰-3e一诞生便投入到应用中，其中有两个兄弟还参加了我国空间环境地基监测系统工程——子午工程，并表现出色，为中国航天和空间技术的发展作出了突出贡献，也彻底打响了天鹰探空火箭的名号。2014年诞生的天鹰-3g身高达9.1米。它比之前的兄弟们增加了一级发动机，成为两级火箭。自然，它的能力也更强，能够飞到300公里的高空，比其他家族成员飞行最高高度还要多出近100公里。 天鹰-3g有一个与兄弟姐妹不同的地方——有控制系统。相比于其他家族成员，它能够更好地控制飞行路线，再也不会被风吹着跑。

在20年的发展历程中，四院探空火箭还经历了从一级发动机到两级发动机，从无控到有控的变化。目前，家族里年龄最小的成员是天鹰-3f，是拥有两级发动机的无控火箭，最高发射高度为320公里。它诞生于2016年，刚刚在国家“863计划”空间环境垂直探测试验中大出风头。天鹰-6是还在襁褓中的小baby，虽然辈分小，但它的能力却是目前家族里最强的，可将150公斤有效载荷运送到500公里高空，身高也达到了11.5米。

四院探空火箭目前正处在工程化发展。其中，天鹰-4系列探空火箭已发展成为集发射车、指挥通信车、气象雷达车在内的气象探测系统集成产品。